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江西融泰电气有限公司座落于赣州章贡区，专业从事自动化产品及自动化设备研发及销售的企业，对各大自动化产品品牌有着强大的优势，并且对优势产品有着大量的备货。公司经销产品广泛应用于 冶金、石油天然气、玻璃制造业、铝业、石油化工、煤矿、造纸印刷、纺织印染、机械、电子制造、汽车制造、**、塑胶机械、电力、水利、水处理/环保、**工程、锅炉供暖、能源、输配电等等。我们时刻秉承企业经营理念：“提供*的高素质服务、供应高质量的产品，互利共赢，诚信待人。”，这也是我们企业全体人员坚守的信念。 优势主营： 【AB罗克韦尔】: 1756/1771等全系列产品 伺服驱动 伺服电机 电缆模块 全系列产品。 【Siemens西门子】: 300? 400 PLC CPU? 6DD? 6FC? 6GK 6EP 6GT 6GF 【FANUC发那科】： A03B 模块 A16B? A20B A02B 板卡? A06B 伺服驱动 伺服电机? A05B 机器人备件，A860 编码器 氧传感器 【Schneider施耐德】： 140PLC? CPU 全系列 Lexium 05、Lexium 23 伺服驱动停产备件、Berger Lahr 全系列。 【ABB】:3HAC 3HNE 3HAB 机器人驱动，示教器 电缆 伺服电源 控制单元ADVANT OCS 和 Bailey INFI90 全系列。 【GE美国通用】： IC697，IC693，IC698等 ---------------------------------------------------------------------? 诚信经营，质量为首，诚信至上，竭诚为您服务 ★★★★★融泰电气 《诚信经营》《质量保证》《售后**》《服务至上》 优势主营: ★Allen-Bradley（罗克韦尔）:1756/1746/1747/1394/1769系列。 ★Siemens（西门子）:6ES7-300系列；S7-400系列；6SN ;6GK;6FC ★Schneider施耐德:140系列PLC、AS系列PLC ★FANUC（发那科）:A06B、A02B/A03B、A16B/A20B全系列。 ★ ABB机器人：3HAC,3HNE；Bailey系列 ★ GE美国通用：IC693，IC697,IC698 ?江 西 融 泰 电 气 设 备 有 限 公 司? ★销售宗旨：为客户创造价值是我们永远追求的目标 ★销售态度：质量保证、诚信服务、及时到位 ◆真正意义上的冗余控制器结构提供无扰动切换和高可靠性。 ◆提供众多的通讯选择、更多的模拟量、数字量和特殊输入输出模块。 ◆ 请让我们知道您有任何产品询价的需要，我们会给您一个满意的价格，我们等候您的询盘。 ◆ 产品广泛应用领域如下： 【玻璃生产及加工行业】 【化工及盐化工厂】 【冶金-炼铁高炉系统】 【水利水电厂监控系统】 【汽车制造行行业】 【钢铁工程-锅炉行业】 【水泥制品及生产制造】 【电力及水利行业】 【电力-电气化水系统】 【中央空调及楼宇监控】 【供水及水处理业】 【铁路运输-装卸行业】 【电站及小水电控制业】 【造纸及印刷行业】 【电力-除灰除渣系统】 本公司主要优势产品： 【美国AB ..1756系列,1785系列,1746系列,1747系列,1771系列】 【瑞士ABB.. 机器人 DSQC系列,ABB Advant OCS,ABB Procontic PLC CPU】 【法国施耐德140莫迪康昆腾系列处理器,内存卡,电源模块等。】 【德国西门子Siemens MOORE,S5,S7,6DD等】 【美国通用电气GE..IC693/IC697系列】 【美国Westinghouse（西屋）：OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件】 对移动机器人的研究受到重视,特别是在工程探险、反恐防爆、军事侦察等领域,人们已经清楚地体会到地面移动机器人的优越性。移动机器人能够移动到预定目标,完成设定的操作任务,相应地对移动机器人系统也提出了更高的要求,特别是在机器人的自主性、作业能力等方面的要求越来越高[1]。目标跟踪是对于自主移动机器人是一项重要任务,监视和跟踪运动目标的运动或者保持对静态目标的瞄准[2]。绝大多数研究都使用单个计算机结合高质量的数码相机用于图像处理,尽管开源,但是这类系统价格不菲,体积庞大,而且耗能高。这类系统一般不灵活,不适合应用于小型移动机器人[3]。目前研究的视觉跟踪算法处理的对象都是包含巨大数据量的图像,这些算法往往需要大量的计算时间,很难达到实时处理的要求。 本文针对小型移动机器人视觉跟踪的设计要求,提出了一种简单而实用的视觉跟踪控制方法,使用一种低成本的嵌入式彩色视觉系统来瞄准静态目标,降低了系统功耗、提高了算法的实时性,并在一个具有4WS4WD和差分机构的移动机器人平台上运行得到充分验证。试验证明其视觉跟踪系统即使对于低分辨率的颜色图片,也能表现出鲁棒的目标跟踪行为。 2 系统结构 2.1 移动机器人平台 如图1所示,本文采用的机器人平台由实验室*,具有在崎岖地面环境运动导航的能力。它具有全地形运动能力,运动地形可以是凹凸不平和布满沙石,或简单的平坦地面,机器人都能前行自如移动机器人的主要特征如下(图2): 1. 移动机器人具有四个独立驱动轮,并且配有相应的转向机构; 2. 驱动轮都由一个低电流的12V直流马达驱动。马达内嵌在每个独立驱动轮中; 3. 差分机构能够保证在运动过程中四个轮子始终与地面接触,平衡了各个轮子上的有效载荷,提高了驱动轮的牵引力,保证在不平坦地面的稳定运行,而且能够保证机器人崎岖地面运行中保持低的俯仰角。 4. 主车体纵向俯仰摆角是两侧摇臂机构纵向俯仰摆角的均化值,有效减小了主车体因地形变化所受到的扰动。基于以上特点,机器人具有多种机动性,能实现*、爱克曼和双爱克曼等机动模式,并且能在崎岖地面有效前行[5]。机器人车载传感器有视觉摄像头,编码器,嵌入式计算机以及加速度计等。图像处理任务时实时并在车载上完成。 2.2 彩色视觉系统 本文的移动机器人采用的视觉系统是基于CMUcam3摄像头,它由卡耐基梅隆大学开发。是一个低成本、可编程、适合实时处理的嵌入式彩色视觉系统。它包括三个主要构件:COMS光学传感器,先进先出队列和60 MHz ARM处理器。该连接方式允许能从摄像头的视频流中直接提取出数据,然后传递给车载计算机用于后续数据处理。它通过标准的RS232串行端口和车载计算机相连。 视觉系统固定在一个云台机构上,一起安装位于机器人的前上端,如图3所示。云台包括两个配件,底层配件由一伺服电机驱动,能在y方向上转动180°;上层配件由另一伺服电机驱动,能在x方向上转动180°;云台采用的Hitec伺服电机能在很快速率下带动轻质量的视觉摄像头运动,从而保持摄像头持续瞄准目标。伺服电机的脉冲宽度范围是0.5ms和2.5ms。两伺服电机由USBSSC32路舵机控制板单独控制。 3 目标瞄准方法 视觉系统的一个主要功能是颜色跟踪。颜色跟踪是指在图像中分割出*颜色,提取出图像中该颜色所占区域位置信息。本文的物体检测算法是基于通过区域分析后的彩色图像分割。视场中的颜色区域分析提供了光谱信息和空间信息,它可以用来结合时间帧信息来达到实时跟踪。摄像头的分辨率为88x143,能够以每秒50帧跟踪*颜色。它实时采取图像然后通过使用自身处理器快速计算这些图像中的相关数据。基于识别方法的差别,视觉跟踪可以分为基于图像分割的跟踪、基于活动轮廓的跟踪和基于模板匹配的区域跟踪。基于图像分割的跟踪方法一直是视觉跟踪的主要方法,分割的线索包括了图像强度、颜色、运动、灰度直方图等,依据给定的特征将目标区域从图像中分割出来[6]。本文采用基于物体颜色和形状的图像识别方法。该方法的优点是识别速度快,结果较准确,对光线、颜色变化适应性较好,适合运动系统进行视觉伺服控制。HSV空间的各个分量是相互独立的,对同一颜色属性的物体,具有比较稳定的数值变化范围。它将颜色与饱和度和亮度分开,是图像分割中常用的模型[7]。 视觉系统内嵌处理器,完成图像的处理。提取图像RGB值,内嵌处理器将彩色图像转化为HSV模型,对其H、S两个分量分别做直方图,得到选定物体区域的H、S阈值。设定http://jxrtdq001.b2b168.com
欢迎来到江西融泰电气设备有限公司网站， 具体地址是江西省赣州章贡区江西省赣州市章贡区阳明国际3号楼1205，联系人是黄工。 主要经营江西融泰电气设备有限公司坐落于江西省赣州市，专业从事自动化产品及自动化设备研发及销售的企业，对各大自动化产品品牌有着强大的优势，并且对优势产品有着大量的备货。公司经销产品广泛应用于 冶金、石油天然气、玻璃制造业、铝业、石油化工、煤矿、造纸印刷、纺织印染、机械、电子制造、汽车制造、**、塑胶机械、电力、水利、水处理/环保、**工程、锅炉供暖、能源、输配电等等。。 单位注册资金单位注册资金人民币 100 万元以下。 我公司在机械产品领域倾注了无限的热忱和激情，公司一直以客户为中心、以客户价值为目标的理念、以品质、服务来赢得市场，衷心希望能与社会各界合作，共创成功，共创辉煌，携手共创美好明天！